鼓式車輪制動器按其制動蹄促動裝置的形式不同可分為輪缸式車輪制動器和凸輪式車輪制動器。

根據(jù)制動時兩制動蹄對制動鼓作用的徑向作用力之間的關(guān)系，鼓式車輪制動器可分為：非平衡式、平衡式和自增力式。

（1）非平衡式制動器

制動鼓受來自兩制動蹄的法向力不能互相平衡的制動器稱為非平衡式制動器。其特點是：汽車前進或倒車制動時，各有一個“領(lǐng)蹄”和“從蹄”。領(lǐng)、從蹄對制動鼓的法向作用力不相等，而這個不平衡的法向作用力只能由車輪的輪轂軸承來承擔(dān)。

（2）平衡式制動器

制動鼓受來自兩制動蹄的法向力互相平衡的制動器稱為平衡式制動器。

①單向平衡式制動器。其特點是：前進制動時兩制動蹄均為“領(lǐng)蹄”，有較強的增力，倒車制動時兩制動蹄均為“從蹄”，制動力較小。

②雙向平衡式制動器。其特點是：汽車前進或倒車中制動時，兩個制動蹄均為“領(lǐng)蹄”，均有較強的增力，制動效果好，蹄片磨損均勻。

（3）自增力式制動器
①單向自增力式制動器。汽車前進制動時，前、后制動蹄都是領(lǐng)蹄。倒車制動時，作用過程與此相反。
②雙向自增力式制動器。前進制動時，前、后制動蹄均為“領(lǐng)蹄”，后制動蹄產(chǎn)生的制動力矩比前制動蹄更大。倒車制動時，作用過程與此相反，與前進制動時具有同等的自增力作用。