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車速防抖功能Anti-jerk是什么
無論是新能源汽車,還是傳統發動機車輛都使用到Anti-jerk 功能。只是傳統車輛anti-jerk 功能是放在VCU或ECU里面實現,而新能汽車放在MCU或VCU里面實現。于新能源汽車而言,大部分OEM要求MCU具備Anti–Jerk 功能。汽車行駛時,驅動扭矩從動力系統產生,傳遞到車輛輪邊,經歷了多個環節。由于部分環節存在彈性元件以及傳動鏈間隙,讓本來復雜的動力輸出變得更加撲朔迷離。整車駕駛標定過程常會遇到好多駕駛性問題,例如:Tip in Bump、Tip in Shock、Tip in Hesitation、Tip in surge 、Tip in Stumble、Tip in retard 、Tip out Shock、 Tip out Surge等,特別在低附著系數的路面,例如:冰面,更易發生這些問題。然而,這些問題或多或少都牽涉到anti-jerk功能,這是一個神奇的功能,專制各種不服。不過,你若不熟悉它的脾氣,它將帶給你各種不服、各種意外的驚嚇。下面就來介紹Anti-jerk 功能。
1. 防抖的概念
動力傳動系統輸出扭矩的突變,引起了車速的抖動。為了搞清楚車速怎樣抖動的,我們做如下分析,如圖1所示,車速的分成:車速恒定量、加速度量和車速抖動量。
圖1. 車速的成分
若還未能理解車速的成分的話,那就把車速理解成一種波,是由車速恒定量波、加速度量波和車速抖動量波的三個波形疊加組成。如圖2所示。
圖2.車速的成分示意圖
當防抖功能檢測到車速的抖動時,將車速抖動量部分篩選出來,再根據車速抖動量的大小,在參考扭矩上疊加一定量的消抖扭矩,以達到消除速度抖動。如圖3所示 。
基于上述框圖,可將防抖功能理解成:將車速進行濾波,再乘以系數K,得到“消抖扭矩”。因此,防抖功能的關鍵點在于:
車速的濾波,提取“車速抖動量”; “車速抖動量”轉化成“消抖扭矩”的系數K。
2. 防抖功能的各模塊
根據上述防抖功能的概念,我們進一步細分下去,得到防抖功能的各模塊,如圖4所示。
另外,建模時,還需考慮以下因素:
不同檔位,其速比不同,齒輪間隙也不同;離合器滑磨接觸引起的速差等因素,都將導致輸入信號(即:速信號)被放大或縮小倍率不同,同時帶來速度抖動量的放大或縮小倍率不同,故需相應地調整高通濾波器輸入信號的放大或縮小倍率。
關于低、高通濾波器資料網上很多,現推薦如下:
http://techteach.no/simview/lowpass_filter/doc/filter_algorithm.pdf
http://hyperphysics.phyastr.gsu.edu/hbase/electric/filcap.html#c2
3. 事例
下面提一個我們遇到的車速抖動工況:車輛行駛在低附著系數路面上,駕駛員急踩油門,TCS系統檢測到輪胎出現打滑現象,立刻限制了請求扭矩,這個過程車速出現很大的抖動,如圖5所示。稍作標定后車速抖動得到很大改善。
針對anti-jerk功能稍作標定的項目:
調整高通濾波器輸入信號的放大倍率的系數; 調整觸發器內消抖扭矩介入作用的時間點。
圖5.防抖功能標定前后的事例
正如文章開頭提到:Anti-jerk function 是個神奇的功能,你若不熟悉它的脾氣,它將帶給你各種不服、各種意外的驚嚇。沒有用好它,在某些工況下,反而起到負作用,如圖5標定前的效果所示。






