奧迪C6換了ESP傳感器是需要消碼的。奧迪C6換ESP傳感器需要整臺車匹配成功才行。一般不同的ESP傳感器的型號在制動上的調校和原廠自帶的有很大差異，擅自安裝很容易出現問題，而且成本比較貴。如果更換ESP傳感器是一定要進行消碼的。

ESP是一個主動安全系統。它是建立在其它牽引控制系統之上的一個非獨立的系統。簡單說ESP就是一個電腦的程序，主要控制車輪的動力分配，但是要配合車上各個部件和傳感器來使用，沒有硬件配套的話就沒有用了。當汽車啟動后幾秒內，ESP傳感器電腦自檢，所有的指示燈全亮，包括故障燈，那是正常現象。自檢幾秒就會結束，指示燈熄滅，那就是故障。

奧迪A6的ESP 燈亮起,說明車身穩定系統開始介入車輛的行駛控制了，車主可以視當前的運行情況，啟動或禁用。當奧迪A6左轉出現轉向不足的時候。ESP各個傳感器會把轉向不足的信息告訴電腦，然后電腦就控制左后輪制動，產生一個拉力和一個扭力來對抗車頭向右推的轉向不足趨勢。