閉式軟齒面齒輪傳動主要失效形式有齒面點蝕、輪齒折斷、齒面膠合和塑性變形。一般齒輪傳動的失效主要發生在輪齒。

齒面點蝕是閉式齒輪傳動的主要失效形式，特別是在軟齒面上更容易產生。提高齒面抗點蝕能力措施有：提高齒輪材料的硬度；在嚙合的輪齒間加注潤滑油可以減小摩擦，減緩點蝕。

輪齒折斷，閉式傳動中，當齒輪的齒面較硬時，容易出現輪齒折斷。另外齒輪受到突然過載時，也可能發生輪齒折斷現象。

塑性變形一般發生在硬度低的齒面上；但在重載作用下，硬度高的齒輪上也會出現。

齒面膠合，對于高速重載的齒輪傳動，容易發生齒面膠合現象。另外低速重載的重型齒輪傳動也會產生齒面膠合失效，即冷膠合。