駕駛?cè)俗呱瘛⑵隈{駛、對突發(fā)事件反應(yīng)不靈敏等，是造成交通事故的重要原因。據(jù)統(tǒng)計，約有14%的高速公路交通事故是因為汽車偏離車道引起的。如果駕駛?cè)?#x5728;3s內(nèi)注意力不集中，有80%會造成車道偏離和追尾事故。為此，車道保持系統(tǒng)（又稱為“車道偏移警告系統(tǒng)）應(yīng)運而生，該系統(tǒng)在駕駛?cè)私徽劇⑵凇⒙犚魳返茸⒁饬Ψ稚?#x7684;情況下，能有效減少車道偏離事故的發(fā)生。

車道保持系統(tǒng)又稱為“車道偏移警示系統(tǒng)”。下面以一汽大眾CC、奧迪A4B8、A5、Q7及A8汽車裝備的Lane Assist車道保持系統(tǒng)為例加以說明。

1.車道保持系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)

奧迪汽車車道保持系統(tǒng)的數(shù)字攝像機安裝在車內(nèi)后視鏡的前面，記錄車道標記，并且檢測汽車在車道上的位置，每秒提供25幅圖像。如果汽車偏離正常行駛車道，逼近任何一條邊界線，就通過電動機振動轉(zhuǎn)向盤，以警告駕駛?cè)耍?#x5728;駕駛?cè)藖聿患白龀龇磻?yīng)時，電動轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)自動修正行駛方向，幫助汽車駛回正道。

在轉(zhuǎn)向撥桿上集成了車道保持系統(tǒng)開關(guān)E517，該開關(guān)的狀態(tài)由控制單元J527讀入。

根據(jù)攝像頭安裝位置不同，系統(tǒng)分為以下兩種類型：

一是前視系統(tǒng)一—攝像頭安裝在汽車的前部，指向前方的車道；二是側(cè)視系統(tǒng)一—攝像頭安裝在汽車的側(cè)面，斜指向車道。

無論是前視還是側(cè)視車道保持系統(tǒng)，都由道路和車輛狀態(tài)感知、車道偏離評價算法和信號顯示界面等3個基本模塊組成。系統(tǒng)首先通過狀態(tài)感知模塊感知道路的幾何特征和車輛的動態(tài)參數(shù)，然后由車道偏離評價算法對車道偏離的可能性進行評價，必要的時候通過信號顯示界面向駕駛?cè)藞缶?/span>

2.車道保持系統(tǒng)的工作原理
車道保持系統(tǒng)基于圖像識別以及圖像處理技術(shù)，車道偏離評價算法系統(tǒng)主要由圖像傳感器以及負責(zé)圖像處理的控制器組成。圖像傳感器安裝在前風(fēng)窗玻璃的上方，它采集汽車前方20~60m范圍內(nèi)場景的圖像信息，并且發(fā)送給控制器。控制器根據(jù)得到的場景信息進行分析，抽取其中的特征建立三維或二維模型，從而得出車輛兩側(cè)的車道線，并將車道線與汽車的行駛方向進行比較，如果存在交叉，控制器認為汽車已經(jīng)或者正在偏離正確的車道，將做出相應(yīng)的反應(yīng)。
在行駛過程中，系統(tǒng)還依靠車外后視鏡下的超聲波傳感器對地面的車道線進行掃描，并適時對汽車進行干預(yù)，修正的時間限制為100s，轉(zhuǎn)向力矩限制為最大3Nm。